济南海马机械设计有限公司
机械臂
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机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动。机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链。机械手运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手。
串联机器人手臂可以描述为由马达驱动关节移动的运动链。末端执行器，也称为机械手，可以置于到运动链的末端。与其他机器人机制一样，机械臂通常根据自由度的数量进行分类。一般来说，自由度的数量等于移动机械臂连杆的关节数量。至少需要六个自由度才能使机械手在三维空间中达到任意位姿(位置和方向)。额外的自由度允许改变手臂上某些关节的配置(例如，肘部向上/向下)，同时保持机械手处于相同的姿势。反向运动学是在三维空间中给定机器人手的期望姿态的情况下，计算手臂配置的数学过程，通常以关节角度表示。